郑州地铁3号线是郑州地铁的一条西北-东南走向的线路，3号线一期工程北起位于惠济区的河南省体育中心，沿长兴路、南阳路、铭功路、解放路、西大街、东大街、郑汴路、商都路，止于位于经济技术开发区的营岗，于2020年12月26日开通运营。2018年9月，郑州地铁3号线与社会资本正式签约，成为采用PPP模式的地铁线路，将由中国建筑集团、深圳地铁集团和郑州地铁集团共同出资组建的郑州中建深铁轨道交通有限公司进行投融资、建设和运营维护。下面一起来看郑州地铁3号线的智能运维系统和智能检修机器人。
01
“郑3”的智能运维系统
车辆智能运维系统服务于车辆、轮轨、弓网关系，分为整车运维管理和子系统运维管理。
整车运维管理由监控中心、数据分析中心、事件中心、档案中心、健康评估中心、工单中心组成。数据分析中心可显示牵引、制动、车门等12个系统数据，实现历史数据查询、列车状态回放、历史参数对比、绘制参数曲线、累积运营数据。事件中心可以实时显示故障预警，自动分类并提供参考处置措施。
子系统运维管理含走行部、车门、弓网、轨旁4个监测子系统。弓网监测具备接触网异常诊断功能，对异常变化的拉出值、导高、冲击点、燃弧点运维系统，绘制线路一览表，标注异常点和具体接触网杆号，能从系统中一键导出报表，为弓网异常磨耗治理及日常维修提供数据支持。轮轨振动检测可识别轮轨振动异常的车辆运维系统，扫描轴箱、电机、齿轮箱等重要走行部的温度，对过高温度预警。
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02
检修机器人亮相“郑3”
电客车检修机器人是一种自主运动式机器人，它可以通过图像识别技术，判断车底、车侧关键部件状态，并将缺陷信息通过无线网络实时传输至后台服务器分析，以便及时发现故障隐患。
(1) 云地图构建
检修机器人采用基于3d激光、深度相机和imu的多传感器融合技术，在短时间内即可完成列车转向架的3d稠密点云地图构建。
(2) 图像识别技术
检修机器人搭载了线扫激光、高清视觉镜头、红外热成像仪等多种传感器，可实现2d、3d同源异构数据的采集。
(3) 自主爬坡巡检
检修机器人开展检测任务前，会先感知列车的状态再进一步执行巡检任务。它能够对列车车号、车头方向进行自动识别，再进行导航路径规划。
(4) 人机交互系统
检修机器人的一举一动，可在人机交互系统下发送执行和查看反馈。交互界面可下发机器人的全流程、特定流程巡检；可动态显示检修机器人所巡检的车辆，展示列车巡检的进度、结果及缺陷分布。
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